其实这个电路十分简单，就是两个按钮接入Arduino，然后Arduino输出PWM信号到电调，电调再输出电流到电机，从而就行成了按钮控制电机的一个装置。
不过，在完成这样一个小小的系统也经历了很多挫折。
首先，舵机还是电调都是通过PWM波进行控制的，比如下面这张图当中
这个就是一般航模用的遥控器，接收机接收到射频信号后，将信号解调成PWM输出到舵机或者是电调中。所以电调和舵机都能够接收PWM信号，且信号格式是统一的。
但是，PWM信号到底是什么格式，频率多少，占空比多少，在网上查了查，却没有一个确切的数据。有个数据比就是futata的标准，pwm频率是50Hz, 脉冲宽度为920usec到2120usec，这样对应了舵机的0度到180度。
对于这个数值，我用51做了一个PWM的发生器，通过在电脑上输入角度（0到180度），然后产生一个特定的PWM波输出到舵机，就是下面这张图中的。
可是结果发现，舵机行程明显不足180度，只能勉强算是90左右，看来920usec-2120usec并不是对于舵机确切的控制数据，或者说对于除futaba以外的舵机的控制格式。
经过调试，发现要使舵机达到0度到180度的行程，PWM波的脉冲宽度要在800usec到2800usec之间。同时也有个有趣的现象。如果给舵机的信号线一个脉冲信号，宽度在800usec到2800usec之间，然后持续低电位，舵机会保持在该脉冲所对应角度不变，也就是说，PWM的频率是可以低于50Hz的。
回到Arduino上，Arduino自带Servo的库，可以编程实现从特定的角度输出特定的PWM波。就可以是用这样的PWM信号来控制电调，从而控制电机。这里有必须介绍一下电调的特点。我们是用的电调是比较廉价的新西达电调，但是它也带模式设定的功能，可以根据不同的场合来设定电调的工作模式。设定的过程就是，PWM信号为最高时，给电调上电。具体的设定过程可以在网上查到。经过实验发现Arduino输出角度为0的PWM信号根本不会对电调有任何影响，电调完全无视这个信号的存在-_-b。经过仔细思考后发现，会不会是因为电调是用的是futaba的PWM格式，而800usec或者Arduino最低的pwm信号对于电调来说过低，导致电调不能够辨认。
以下就是能够控制电机速度的程序代码
#include <Servo.h>
Servo myservo;
int pos = 0;
int buttonState = 0;
int lastButtonState = 0;
int currentAngle;
int MAX_ANGLE = 140;
int MIN_ANGLE = 100;
void setup()
{
myservo.attach(9);
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(2, INPUT);
pinMode(3, INPUT);
currentAngle = 100;
}
void loop()
{
buttonState = digitalRead(2);
if (buttonState == HIGH)
{
digitalWrite(13, HIGH);
if (currentAngle < MAX_ANGLE)
{
currentAngle = currentAngle + 1;
}
}
else
{
buttonState = digitalRead(3);
if (buttonState == HIGH)
{
digitalWrite(13, HIGH);
if (currentAngle > MIN_ANGLE)
{
currentAngle = currentAngle - 1;
}
}
}
if (buttonState == LOW)
{
digitalWrite(13, LOW);
}
myservo.write(currentAngle);
delay(30);
}
]]>
[…] the motors and propellers are easy. We can always count on Taobao for that. It took a while to get Arduino working with the motors […]
我在網上找舵機PWM轉電調PWM資料的時候發現這裡的….
我希望用UART 接 那些舵機控制器, 來控制大電流電機….
就想到用電調, 但這兩個週期好像不同, 我沒這方面的實際經驗, 希望多多指教~
http://www.facebook.com/vincent2009
你准别用多机控制大电流电机是机械方式控制还是直接用pwm转成大电流控制?