checkout this awesome robot.. thanks to them for sending us a paper robot with the commander system inside

Another exciting afternoon racing robots with friends.

Taken by @vnsavitri

Taken by Ricky

参赛者做最后的准备:

参赛者自我介绍:

比赛开始!

比赛赢家: Nelson Zhang (自主瓦力) and Michael Liao (遥控坦克)
非常感谢 盛大创新院 赞助了2台电子书做为奖品!

参赛者大合照:

感谢参赛者们的努力，你们是最棒的！ 感谢盛大创新院慷慨的赞助！ 感谢 TimeOut 杂志 报道这次的活动！感谢DFRobot 和 RoboticFans 参与（尤其是叶琛和Rocky）这次活动的筹备！感谢新单位帮忙做宣传！感谢昨天来围观的朋友们！ 感谢那些没办法过来但是给我们精神支持的朋友们！感谢Andi 设计制作这次的活动海报与传单！感谢Paul 赞助海报印刷！感谢Bindy 帮忙翻译和贩卖饮料！感谢Michael 捐赠赢得的电子书作为下次的奖品和请参赛者们和饮料！感谢John 帮忙活动的筹备！感谢Airie 帮忙在人人网上做宣传！感谢旻琳负责整个活动的宣传、协调与筹备！感谢我们零距离家长论坛的j家长和孩子们的参观！

下一次的比赛预计会在8月底举办，敬请期待！

欢迎有兴趣的朋友来围观！这里报名。

比赛分为两个部分：

* 自动控制组

* 遥控组

==>比赛细则<==

如果你的机器车也想参加比赛，请写邮件到: roboracing@googlegroups.com

有兴趣赞助这个比赛请写邮件到：staff@xinchejian.com

这里有上次的车赛花絮.

已报名的队伍:

Team 1: Lauren Pan (Toy car modification robot)
Team 2: Barry Xu (DIY robot)
Team 3: Daniel (2WD Mobile robot kit)
Team 4: Zhang Chen (Andriod control HCR)
Team 5: Jiang Gui Long/Wu Tao/Zhang Jie ( Android Control HCR)
Team 6: Rockets (Tank mobile robot)
Team 7: Unknown (LEGO mobile robot)
Team 8: Ricky Ye (HCR robot)
Team 9: Ricky Ng-Adam (Autonomous robot toy car – ART)
Team 10: Lutz Michaelis (Autonomous Beetleduino)
Team 11: Paul Adams (Hoverbot Hubert)
Team 12: Nelson Zhang (Autonomous Wall-E)
Team 13: Lionello Lunesu (LEGO mobile robot)
Team 14: David Li (Soccerbot)

新一代的智能手机拥有一系列的感应器（全球定位系统，加速度传感器，指南针，等等）以及一个足够强大的中央处理器，可以胜任高端决策和像图像处理这样的任务所带来的高强度运算。

除此以外，智能手机的通信能力（蓝牙，无线网络，3G）使得它们非常合适用于存取大量数据和处理其他位置的服务器集群。

最后，所有这些功能都被集成在一起，放入了轻巧的手机中，由于大规模生产，价格也十分亲民。

智能手机和机器人这块拼图中所遗失的一块，是与不同硬件互相交流的方法，比如控制舵机或从其他的感应器读取数据。

为此，我们开始举办工作坊用以向人们介绍如何使用Android开发工具（the Android Development Kit (SDK), Android Development Toolkit (ADT)），后者使用功能强大的Eclipse环境以及最为重要的Android Open Accessory Development Kit.

Android3.1平台（也向下移植到了Android2.3.4）引进了Android Open Accessory support，这使得外部USB硬件（An Android USB accessory）能够与Android设备在一个特殊的“accessory”模式下互相通信。当一个Android设备在这个accessory模式下时，接入的硬件作为一个USB host（为总线供电以及枚举设备），而Android设备作为一个USB设备来使用。Android USB附件是特别设计的，用以附加在支持Android平台的硬件设备上并且遵守一个简单的附件协议（Android accessory protocol）使他们能够侦测支持附件模式的Android硬件设备。

工作坊是每周举行的（目前是英语教学）。我们将探索包括开发Android软件部分和单片机部分，涉及到的方面包括机器人的机械，电子以及软件工程学。

特别的，我们将一起研究那些兼容ADK的硬件开发板，比如Google IOIO board和Seeedstudio提供的新硬件。

付费的新车间会员可以免费参加。非会员需要支付50元/次。

更多的信息请查看“Android & Robots” wiki. 不要忘了做好准备工作以及加入我们的android-robots+subscribe@googlegroups.com mailing list！注意，这是一个需要大家合作的讨论会，我们希望每个人都能积极的参与和贡献自己的力量。

上星期天下午在新车间举办了HCR内部赛，共有两场比赛，第一场是自主车比赛，第二场是手机控制车比赛。

用Google SketchUp做的赛道设计图和赛道模拟

比赛视频剪辑

比赛剪影

http://bbs.roboticfan.com/showtopic-9231.aspx

周日的虫虫工作坊有13人参与，10个小朋友加上家长，很热闹，很愉快的周日下午！

遥控小车的改造

May 3rd, 2011

今天完成了遥控车的改造，这是自主控制的第一步。这辆车是在淘宝上买的，结构很简单，控制很简陋。方向就是将电机打死，这时候电流会非常大，而且对于将来的自主移动的精细控制带来不利因素。所以很早就想把它改成舵机控制的了，下面就是整个改造的过程。

这就是需要改造的部分。

先将需要改造的部分画下来，便于设计框架结构。我不是机械出身的，所以就画个大概吧。

结构图完成

在图纸上设计新的结构

根据设计切割材料

最后完成的样子，由于是临时电路，也就没固定，看上去有点像垃圾车-_-b

改造部分的特写

再来一张

这些只是机械部份，然后就是控制部份。由于舵机能够转动的角度范围到180度，而该车的转向轮仅能转动在30-40度之间。同时，自主移动机器人目标是在Arduino上面开发。所以我就一步到位，先用Arduino读取天地飞的pwm信号，然后经过转换，输出新的pwm信号给舵机，这样就不会因为卡住而损坏舵机了。

最后效果如下

http://v.youku.com/v_show/id_XMjYzOTc2NzA4.html

使用的程序非常简单，如下：

#include <Servo.h>

//Author:	HE Qichen
//Date:	2011-5-3
//Website:	http://gaishi.vicp.net
//Email:	heqichen(a)gaishi.vicp.net

Servo directionServo;

void setup()
{
  pinMode(2, INPUT);
  directionServo.attach(3);
  
}

void loop()
{
  int t, a;
  t = pulseIn(2, HIGH);
  a = map(t, 1000, 2000, 65, 115);
  directionServo.write(a);
  
  
}

嵌入之梦-圆梦小车开发

May 1st, 2011

今天看到一台嵌入之梦的小车，但是上电之后发了疯似的乱跑，所以刷之。但新车间却没有网络，没办法，自己一点一点试。。结果如下

CT1	接受pwm，控制速度
CT2	前进控制信号，高电位转动
CT3	后退控制信号，高电位转动

但是由于小车上的UNO与我的Ubuntu连接有问题，貌似只有Windows是好的，Mac OS有时也会出问题。所以最后车上改用了Mega 1280。

但是又发现一个问题，就是Arduino使用USB供电的时候很正常，然而，使用车上接出来的5V电源时，程序就会混乱，完全没有一点规律。猜测可能是由于电机转动导致整个系统的电压下降，无法提供足够的电压给Arduino的板子上。这大概也是之前uno不会发疯的原因。没办法，在小车上再接一块9V层叠式电池，作为Arduino的电源。最后终于行了。

后面程序的作用是往前走，遇到前方有物体是后退，打弯，然后继续往前，一个简单的壁障程序。没有用到速度控制。下面就是这个小车最后的样子，手机拍的，将就看吧

左侧照

右侧照

再来一张

http://v.youku.com/v_show/id_XMjYzMzY0NzA0.html

用到的程序就是下面的

//Author:	HE Qichen
//Email:	heqichen(a)gaishi.vicp.net
//Website:	http://gaishi.vicp.net
//Date:	2011-5-1

int status;

#define LEFT_SPEED   6
#define LEFT_FORWARD  7
#define LEFT_BACKWARD  8

#define RIGHT_SPEED  10
#define RIGHT_FORWARD  11
#define RIGHT_BACKWARD  12

#define ULTRASONIC_ECHO  3
#define ULTRASONIC_TRIG  4

#define NORMAL_SPEED  100
#define STOP_SPEED  0

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  setupMove();
  setupUltrasonic();
}



void loop()
{
  unsigned int d;
  moveForward();
  d = readDistance();
  Serial.println(d, DEC);
  if (d < 700)
  {
    moveBackward();
    delay(500);
    turnLeft();
    delay(200);
  }
}

void moveForward()
{
  analogWrite(LEFT_SPEED, NORMAL_SPEED);
  digitalWrite(LEFT_BACKWARD, LOW);
  digitalWrite(LEFT_FORWARD, HIGH);
  analogWrite(RIGHT_SPEED, NORMAL_SPEED);
  digitalWrite(RIGHT_BACKWARD, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_FORWARD, HIGH);
}

void moveBackward()
{
  analogWrite(LEFT_SPEED, NORMAL_SPEED);
  digitalWrite(LEFT_BACKWARD, HIGH);
  digitalWrite(LEFT_FORWARD, LOW);
  analogWrite(RIGHT_SPEED, NORMAL_SPEED);
  digitalWrite(RIGHT_BACKWARD, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_FORWARD, LOW);
}

void turnLeft()
{
  analogWrite(LEFT_SPEED, NORMAL_SPEED);
  digitalWrite(LEFT_BACKWARD, HIGH);
  digitalWrite(LEFT_FORWARD, LOW);
  analogWrite(RIGHT_SPEED, NORMAL_SPEED);
  digitalWrite(RIGHT_BACKWARD, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_FORWARD, HIGH);
}

void turnRight()
{
  analogWrite(LEFT_SPEED, NORMAL_SPEED);
  digitalWrite(LEFT_BACKWARD, LOW);
  digitalWrite(LEFT_FORWARD, HIGH);
  analogWrite(RIGHT_SPEED, NORMAL_SPEED);
  digitalWrite(RIGHT_BACKWARD, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_FORWARD, LOW);
}

void moveStop()
{
  analogWrite(LEFT_SPEED, STOP_SPEED);
  digitalWrite(LEFT_BACKWARD, LOW);
  digitalWrite(LEFT_FORWARD, LOW);
  analogWrite(RIGHT_SPEED, STOP_SPEED);
  digitalWrite(RIGHT_BACKWARD, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_FORWARD, LOW);
}

void setupMove()
{
  pinMode(LEFT_SPEED, OUTPUT);
  pinMode(LEFT_FORWARD, OUTPUT);
  pinMode(LEFT_BACKWARD, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_SPEED, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_FORWARD, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_BACKWARD, OUTPUT);

  analogWrite(LEFT_SPEED, STOP_SPEED);
  digitalWrite(LEFT_FORWARD, LOW);
  digitalWrite(LEFT_BACKWARD, LOW);
  analogWrite(RIGHT_SPEED, STOP_SPEED);
  digitalWrite(RIGHT_FORWARD, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_BACKWARD, LOW);
}

unsigned int readDistance()
{
  
  int duration;
  digitalWrite(ULTRASONIC_TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(ULTRASONIC_TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(ULTRASONIC_TRIG, LOW);


  // The same pin is used to read the signal from the PING))): a HIGH
  // pulse whose duration is the time (in microseconds) from the sending
  // of the ping to the reception of its echo off of an object.
  duration = pulseIn(ULTRASONIC_ECHO, HIGH);
  return duration;

}

void  setupUltrasonic()
{
  pinMode(ULTRASONIC_TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ULTRASONIC_ECHO, INPUT);
  
  digitalWrite(ULTRASONIC_TRIG, LOW);
}

自主机器人项目

我想通过改造一辆遥控小车，造出个自主移动机器人，遥控车就是下面这张图片中的车。

并且希望通过大家的智慧，把这个机器人做好，比如说，想在上面放一个无线摄像头；比如说，在上面放一个机械手臂；比如说，在这上面装一个超声测距模块……我将集中大家的智慧，集合到这个小车上面，^_^

http://v.youku.com/v_show/id_XMjYyMzQ4OTYw.html

如果你有想法，请告诉我 hacker(a)gaishi.vicp.net

Ricky just make an update on his quest to streaming video from Android.

element14: XinCheJian GGHC: XinCheJian coming out of the depths of video streaming from Android!: “”